Лех , чтобы гусянка на рельефе не перепрыгивала ленивец поменяй пластиковые опорные ролики (колесики маленькие у ведущих) на подшипники (ну или на ролики с подшипниками) диаметром около 16мм , тогда гусянка при смене направления движения будет реально на них операться.