Так Вас устраивает электроника HL, если да, то опишите.
1. Подъем ствола стиком вниз и ожидаем полного цикла вниз-вверх
2. Выстрел стиком вверх
3. Поворот башни непропорциональный и т.д.
если не устраивает пишем чего хочется, а зачем считать каналы? сейчас дело не в них.