проблема не раскрыта.
не очень понятно в какой момент клинит? когда гусеницы враздрай идут ( разворот на месте) или когда плавный поворот с работой только одной гуслёй?
что значит " едет с трудом"? откуда такие выводы? с чем сравнивалось?
вобщем пока у меня больше вопросов чем у автора.
для начала надо установить причину клина: гусли клинит? или редуктора? или проблема в электронике?
выяснишь причину и сразу будет ясно было у кого или не было и как лечить.