Это Вы точно подметили, трудный путь. Только вот про .Atmega,AVR,куча каналов...... эти вопросы не я задавал. У меня есть такая аппаратура и я отвечал на вопросы коллег.
А если уж вопрос про аппаратуру зашел, то я привык к хорошему. Я же еще трофи занимаюсь. А в трофи хороший руль- главное.
Все эти примочки пришли как то сами собой. Отказываться от них никак не вышло. Выбрасывать жалко. Поэтому быть такой странной компилляции. Что внутри,во время триала, а тем более боя- никому не интересно по большому счету. Главное протокол соревнований и результат.